Dziś Zamek kojarzy się głównie z Centrum Sztuki Współczesnej i wystawami sztuki najnowszej. CSW przypomina, że jego zabytkowa siedziba szczyci się niezwykle bogatą historią, którą można poznać w zmodernizowanym Muzeum Zamku i Szpitala Wojskowego na Ujazdowie, ulokowanym w północnej baszcie.
W pierwszej sali muzeum głównym eksponatem jest oryginalny kamień węgielny datowany na 16 września 1624 roku, znaleziony w latach 70. podczas robót budowlanych pod fundamentami zamku. To unikatowy, jedyny tego rodzaju w Polsce akt erekcyjny z wyrytym łacińskim napisem, informującym, że jest to „królewskiej uciesze poświęcony - niebem, ziemią, gajem, jeziorem, wzgórzem, doliną przyjemny - pałac letni szczęśliwym podwalinom pomyślnie wróżący kamień, za Zygmunta III położony".
Dalsze losy zamku poznajemy w tej multimedialnej sali poprzez filmy i zdjęcia. A w następnym pomieszczeniu ich dopełnieniem są oryginalne dokumenty i obiekty, ocalałe z wojskowego szpitala, najstarszego w Warszawie.
Pałac wzniesiony przez Zygmunta III stał się potem własnością Władysława IV. W czasach potopu szwedzkiego stacjonował w nim król Karol Gustaw. A w XVII wieku jego właścicielem został Stanisław Herakliusz Lubomirski, który polecił przebudować wnętrza swemu architektowi Tylmanowi z Gamaren. Za Augusta II rezydencja wzbogaciła się o Kanał Piaseczyński, wspaniałe wodne barokowe założenie, ustępujące tylko Wersalowi. Stanisław August Poniatowski przebudował bryłę budowli na klasycystyczną. A gdy skupił całą uwagę na Łazienkach Królewskich, oddał w 1784 roku Zamek Ujazdowski na koszary Gwardii Pieszej Litewskiej.
Tadeusz Kościuszko w czasach insurekcji zamierzał przeznaczyć koszary na lazaret. Ale na stałe szpital wojskowy ulokowano tu dopiero w 1809 roku. Od 1922 roku w Ujazdowie mieściła się Wojskowa Szkoła Sanitarna, a w latach 1930-39 działało Centrum Wyszkolenia Sanitarnego
