Mięsień pneumatyczny zbudowany jest z elastycznego pęcherza, do którego doprowadzane jest sprężone powietrze. Rozpycha ono wnętrze mięśnia, zwiększa jego średnicę i jednocześnie skraca długość urządzenia. W taki sposób powstaje siła ciągnąca. Następnie mięsień powraca do poprzedniego stanu, odprowadza wypełniające go powietrze. Ten cykl może powtarzać wielokrotnie. Ponieważ jest elastyczny, pracuje delikatnie i płynnie.
    Pneumatyczne muskuły są znane od kilkudziesięciu lat. Pierwsze konstruowano z myślą o wykorzystaniu w protezach kończyn. Na początku brakowało układów elektronicznych sterujących ich pracą. Dziś są one szeroko stosowane w przemyśle, nauce, rehabilitacji, ale zużywają dużo sprężonego powietrza. Inżynierowie z Politechniki Świętokrzyskiej opracowali energooszczędny mięsień pneumatyczny. Zmodyfikowali go w taki sposób, że zużywa około 60 proc. mniej sprężonego powietrza.