Miał w swym dorobku aktorskim kilkanaście ról filmowych to jednak największą pasją zawsze był dla niego teatr. Przygodę z nim rozpoczął od końca lat 60. ub. wieku kiedy studiował aktorstwo w warszawskiej PWST. Po zdobyciu dyplomu w 1970 wraz z Małgorzatą Dziewulską, Ryszardem Perytem i grupą aktorów zakłada Puławskie Studio Teatralne przy Zakładach Azotowych w Puławach. Młodzi artyści zafascynowani fenomenem Jerzego Grotowskiego postanowili krzewić wśród robotników ambitny teatr. Wystawili m.in. „Misterium Buffo” Włodzimierza Majakowskiego, „Świeczka zgasła” Aleksandra Fredry i „Niedźwiedzia” Antoniego Czechowa, „Noc tysięczną drugą” Cypriana Norwida „Teatr cudów” Cervantesa. Studio stworzone z głębokiej pasji społecznikowskiej działało tylko trzy sezony. Potem jak większość zespołu Piotr Cieślak wrócił do Warszawy i zaangażował się jako aktor do Teatru Studio. Wystąpił w kilku spektaklach Józefa Szajny. Potem trafił do zespołu tworzonego przez Zygmunta Hubnera Teatru Powszechnego. Z tym teatrem związał się jako aktor, a potem po ukończeniu w 1978 roku wydziału reżyserii warszawskiej PWST – reżyserem i jednym z głównych współpracowników Zygmunta Hubnera. Niektórzy uważali go za naturalnego następcę Hubnera. Debiutem reżyserskim Cieślaka była sztuka „Gdy obudzą się rankiem” Szukszyna. Cieślak najchętniej sięgał po dramaturgię XX wieku. m.in. „Czwartkowe damy” Bellona, „Wydział” Williamsona „Godzinę kota” Enquista. Reżyserował teksty Bertolta Brechta, inscenizował m.in. „Matkę” Babla i „Volpone” Jonsona. „Nikiformy” Redlińskiego. Krytycy zwracali uwagę, że reżyseruje w sposób dyskretny, "przezroczysty", umiejętnie prowadząc aktora.
