Prokuratura Rejonowa Warszawa – Ursynów w Warszawie została utworzona na mocy Rozporządzenia Ministra Sprawiedliwości z dnia 9 września 2017 roku w sprawie utworzenia Prokuratury Rejonowej Warszawa-Ursynów w Warszawie oraz zmiany rozporządzenia w sprawie utworzenia Wydziałów Zamiejscowych Departamentu do Spraw Przestępczości Zorganizowanej i Korupcji Prokuratury Krajowej, prokuratur regionalnych, okręgowych i rejonowych oraz ustalenia ich siedzib i obszarów właściwości (Dz. U. z 2017 r., poz. 1739).
Prokuratura Rejonowa Warszawa - Ursynów w Warszawie powstała z podziału największej prokuratury rejonowej w kraju, tj. Prokuratury Rejonowej Warszawa - Mokotów w Warszawie.
Pełnienie funkcji Prokuratora Rejonowego Warszawa - Ursynów w Warszawie powierzono prokurator Indze Wysockiej.
Na mocy decyzji I Zastępcy Prokuratora Generalnego - Prokuratora Krajowego Bogdana Święczkowskiego z dniem 1 października 2017 roku na stanowiska prokuratorów Prokuratury Rejonowej Warszawa – Ursynów w Warszawie zostało przeniesionych 11 prokuratorów Prokuratury Rejonowej Warszawa – Mokotów w Warszawie oraz 1 prokurator Prokuratury Rejonowej Warszawa – Żoliborz w Warszawie.
Ponadto rozporządzeniem Ministra Sprawiedliwości z dnia 15 września 2017 roku w sprawie zniesienia Działu do spraw Wojskowych w Prokuraturze Rejonowej Warszawa–Mokotów w Warszawie i utworzenia Działu do spraw Wojskowych w Prokuraturze Rejonowej Warszawa–Ursynów w Warszawie oraz zmiany rozporządzenia w sprawie utworzenia w prokuraturach okręgowych i prokuraturach rejonowych komórek organizacyjnych do spraw wojskowych, ustalenia ich siedzib i obszarów właściwości (Dz. U. z 2017 r., poz. 1762) z dniem 1 października 2017 roku w obszarze właściwości Prokuratury Okręgowej w Warszawie w Prokuraturze Rejonowej Warszawa – Ursynów w Warszawie został utworzony Dział do spraw Wojskowych.
