Muzeum Wnętrz mieści się w dawnym pałacu Bielińskich. To jedna z niewielu doskonale zachowanych barokowych rezydencji na Mazowszu, otoczona malowniczym parkiem. Fundatorem pałacu był w XVII wieku Kazimierz Ludwik Bieliński, który poślubił Ludwiką Marią Morsztynówną, córkę znanego poety Jana Andrzeja Morsztyna. A częstym gościem bywał w nim August II Mocny, którego faworytą była Marianna Bielińska.
Pałac został zmodernizowany w połowie XVIII wieku. Muzeum Wnętrz działa w nim od 2004 roku. Wnętrza są urządzone w stylu barokowym, klasycystycznym i biedermeier. Zgromadzono w nich meble, obrazy i przedmioty rzemiosła artystycznego pochodzące ze zbiorów Muzeum Narodowego w Warszawie.
Oryginalne są malowidła ścienne w apartamencie dawnego właściciela, przedstawiające morskie porty z zacumowanymi statkami i handlującymi ludźmi, rzymskie ruiny na tle krajobrazów z cyprysami i sceny inspirowane poezją Horacego.
Można też zobaczyć kolekcję obrazów tzw. wileńskiej szkoły malarskiej z przełomu XVIII i XIX wieku. Są to prace o tematyce mitologicznej i historycznej Franciszka Smuglewicza oraz jego uczniów.
W pałacu znajdują się również cenne pamiątki po wielkim pianiście, kompozytorze i polityku – Ignacym Janie Paderewskim (1860–1941), pochodzące ze szwajcarskiego domu Paderewskiego w Riond-Boson. Jest wśród nich m.in. fortepian koncertowy firmy Steinway&Sons, podarowany mistrzowi w 1924 roku.
