Oficjalna strona internetowa Naczelnej Rady Adwokackiej przypomina, że Andrzej Rościszewski był absolwentem prawa Uniwersytetu Warszawskiego. Na listę warszawskich adwokatów został wpisany w roku 1957. W latach 1967-1970 był członkiem Wojewódzkiej Komisji Dyscyplinarnej w Warszawie, w latach 1970-1986 pełnił funkcję wicedziekana ORA w Warszawie i przewodniczył Wojewódzkiemu Zespołowi Wizytatorów. W latach 1989-1995, przez dwie kadencje, był dziekanem ORA w Warszawie. Wieloletni arbiter Sądu Polubownego przy Fundacji Adwokatury Polskiej, a także wykładowca szkolenia aplikantów oraz doskonalenia zawodowego adwokatów.

W stanie wojennym z ramienia Komitetu Prymasowskiego był obrońcą działaczy opozycyjnych. W latach 1989-1991 przewodniczył składowi orzekającemu Społecznej Komisji Pojednawczej mającej na celu przywrócenie praw pracowniczych osobom zwolnionym za działalność związkową, samorządową, przekonania polityczne i religijne. W latach 1993-1994 był koordynatorem prac Społecznej Komisji Konstytucyjnej powstałej do opracowania Obywatelskiego Projektu Konstytucji NSZZ „Solidarność".

Angażował się w działalność społeczną i charytatywną, był m.in. członkiem Towarzystwa Opieki nad Ociemniałymi w Laskach, doradcą i pełnomocnikiem Zgromadzenia Sióstr Franciszkanek Służebnic Krzyża, członkiem rad: Krajowej Szkoły Administracji Publicznej, Caritas Polska, Muzeum Kolekcji Jana Pawła II, a także fundacji Episkopatu Polski „Dzieło Nowego Tysiąclecia".

W 1978 r. otrzymał Złoty Krzyż Zasługi, zaś w 1985 r. Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski. W roku 1995 odznaczony został odznaką „Adwokatura Zasłużonym", zaś w roku 2006 otrzymał Order Św. Sylwestra przyznany przez papieża Benedykta XVI. W 2010 otrzymał Wielką Odznakę Adwokatura Zasłużonym oraz Medal Pamiątkowy Ministra Sprawiedliwości z okazji 30-lecia powstania „Solidarności".

W 2015 roku został wybrany przez Sejm VIII kadencji na członka Trybunału Stanu.