Był intelektualistą, człowiekiem ogromnie czynnym. Wielkim miłośnikiem sztuki, choć nazywano go czasem krytykiem kontrowersyjnym.
Urodził się 3 grudnia 1932 roku w Warszawie, w 1955 roku skończył wydział historii sztuki na Uniwersytecie Warszawskim. Jego praca magisterska była o środowisku impresjonistów w Warszawie w latach 1889-1894. W czasie odwilży październikowej był współpracownikiem „Po prostu”, a następnie członkiem redakcji „Przeglądu Kulturalnego” (naczelnymi byli Jerzy Andrzejewski, a po nim Gustaw Gottesman) i warszawskiej "Kultury" (1965–1981). W latach komunistycznych był współpracownikiem opozycyjnego Konwersatorium Doświadczenie i Przyszłość. Od 1980 należał do NSZZ „Solidarność”, działał w Zespole ds. Kultury Regionu Mazowsze. W latach stanu wojennego został członkiem Komitetu Kultury Niezależnej, działał w niej do 1989 roku, odpowiadając za sprawy związane z plastyką. Należał (z Martą Fik) do założycieli miesięcznika „Kultura Niezależna”. Współpracował z paryską „Kulturą” Jerzego Giedroycia pod pseudonimem Paweł Morga i prasą podziemną w Polsce, m.in. z ‚Tygodnikiem Mazowsze”. W 1992 roku dołączył do redakcji „Gazety Wyborczej”. Publikował też w „Dzienniku Polska-Europa-Świat”, „Wprost”, „Polityce”, „Rzeczpospolitej”. Został członkiem rady programowej stowarzyszenia Otwarta Rzeczpospolita.
Andrzej Osęka wydał kilkanaście książek o sztuce, m.in. „Spojrzenie na sztukę” (1964), „100 najsłynniejszych obrazów” (z Jackiem Buszyńskim, 1971), „Poddanie Arsenału: o plastyce polskiej 1955–1970” (1971), „Mitologia artysty” (1975), „Sztuka z dnia na dzień” (1976), „Współczesna rzeźba polska” (1977), „Siedmiu słynnych malarzy” (1978). „Coś się kończy, coś się zaczyna” (1979), „Kryzys sztuki i nadzieja” (1985), „Siedem dróg sztuki współczesnej” (1985). W 1955 roku w książce „Jawa czy sen” wyszły jego felietony z okresu przełomu i początku lat dziewięćdziesiątych.
Osęka pisał o sztuce, ale też o jej powstawaniu, odbiorze, znaczeniu w życiu społecznym. Sprzeciwiał się „modom”, nie lubił koterii towarzyskich, szukał prawdziwych, niepodważalnych wartości, oryginalności.
W 2011 roku ukazała się „strategia pająka”, wywiad-rzeka z Andrzejem Osęką przeprowadzony przez Adama Mazura, opowieść o życiu, począwszy od dzieciństwa spędzonego w czasach II wojny światowej, o pracy w czasach PRL-u, ale przede wszystkim o kilku epokach artystycznych. Żywa, pełna anegdot opowieść o Polsce i sztuce. I o ludziach ważnych dla polskiej kultury – Mironie Białoszewskim, Tadeuszu Kantorze, Adamie Michniku i wielu innych.
