Od małego wychowywał się w atmosferze sztuki. Jego ojciec, Jerzy Jarnuszkiewicz, wybitny rzeźbiarz, uczył na warszawskiej Akademii Sztuk Pięknych przez 35 lat. Jednak Marcin nie chciał korzystać z pozycji ojca. Zdecydował się na samodzielną drogę: najpierw zrobił dyplom na Wydziale Architektury Wnętrz (w 1973), potem studiował na Wydziale Reżyserii PWST w Warszawie (dyplom w 1981). Ale największą pasją była dlań scenografia.
Jeszcze na studiach rozpoczął współpracę z największymi mistrzami sceny, m.in. oprawiał plastycznie „Ulissesa” Zygmunta Hübnera. Zabłysnął kontrowersyjną inscenizacją „Balladyny” Adama Hanuszkiewicza (Teatr Narodowy,1974), gdzie bohaterowie jeździli na hondach, zaś Balladyna paradowała w kostiumie Barbarelli.
Potem Andrzej Wajda powierzył mu scenografię do „Sprawy Dantona”, ale naprawdę kreatywna okazała się współpraca z Bohdanem Cybulskim w gorzowskim Teatrze im. Osterwy, ze słynnym „Aktem przerywanym ” Różewicza na czele.
Jarnuszkiewicz sam też zajął się reżyserią (m.in. „Głosy” Ireneusza Iredyńskiego, „Białe małżeństwo” Tadeusza Różewicza czy „Do Damaszku” Augusta Strindberdga). Jednocześnie dał się poznać jako pełen inwencji scenograf telewizyjny, doskonale czujący specyfikę małego ekranu. Pod koniec lat 80. zainteresował się teatrem lalkowym, w spektaklach włączając do akcji lalki i kukły – np. w „Scenach pasyjnych”, plastycznej impresji na kanwie Pasji wg św. Mateusza Bacha wykorzystał wielką marionetę symbolizującą Chrystusa, czy „Urodziny infantki” Oscara Wilde’a w warszawskim Teatrze Lalki.
Był minimalistą, najchętniej ograniczał się do prawie abstrakcyjnych przestrzeni, emocje wygrywając mrokiem i światłem. – Szukam skupienia, zastygnięcia, przerażenia, które nie pozwala człowiekowi zareagować. Czyli implozji, a nie ekspresji uczuć – wyjaśniał Jarnuszkiewicz.
