Nieliczne wzmianki historyczne wskazywały, że w Żelechowie mógł istnieć średniowieczny zamek. Nie było jednak żadnych informacji ani o jego położeniu, ani konstrukcji. Teraz dzięki zastosowaniu najnowocześniejszych technik poszukiwawczych, w tym lotniczego skanowania laserowego udało się go znaleźć. Warownia znajduje się w północno zachodniej części miasta, obok stawów rybnych.
- Wiedzieliśmy, że zamek istniał, choć nigdzie nie zachowały się informacje dotyczące jego lokalizacji, wielkości i konstrukcji - powiedział w rozmowie z PAP kierownik badań archeologicznych, Wojciech Bis z Instytutu Archeologii i Etnologii PAN.
Zamek był regularnym czworobokiem o rozmiarach 50x50m, rozbudowanym później do 85x90m. Otaczała go fosa wypełniona wodą. Murów nie było. Warownię ochraniał wał ziemny wzmocniony drewnem i kamieniami. Większość konstrukcji w siedzibie Ciołków wzniesiona byłą z drewna, choć jedna z budowli stała na fundamentach kamiennych. Naukowcy przypuszczają, że była to siedziba władcy. W obiekcie znaleziono liczne kafle piecowe. Świadczy to o istnieniu w posiadłości co najmniej kilku pieców, i o tym, że w zamku zamieszkiwały osoby zamożne.
Dzięki temu, że budynki stały na podmokłym gruncie, znakomicie zachowały się niektóre elementy drewniane. To właśnie podmokły teren doskonale zakonserwował drewno. Ocalały, między innym, belki tworzące ściany zewnętrzne, gniazda drzwi, ślady mocowania desek do ścian zewnętrznych. Dzięki specjalistycznym badaniom określono, że drewno użyte do budowy warowni ścięto około 1466 roku.
Zamek nie miał długiego życia. Powstał w drugiej połowie XV wieku, a już na początku XVI został opuszczony. Przyczyną prawdopodobnie były spory sąsiedzkie. Ze źródeł historycznych wynika, że na jakiś czas, siedzibę Ciołków zajął Feliks z Zielanki.
