- Jest mi strasznie ciężko o tym mówić, Staszek od tygodnia był w szpitalu, dzisiaj o 5.15 zmarł - powiedział Radiu ZET Krzysztof Genczelewski, wydawca biograficznej książki o Mikulskim.
Mikulski urodził się 1 maja 1929 roku w Łodzi, w 1953 roku zdał aktorski egzamin eksternistyczny w Państwowej Wyższej Szkole Teatralnej w Krakowie.
Karierę teatralną rozpoczął w w Teatrze im. Osterwy w Lublinie. Po przeniesieniu do Warszawy w 1964 roku grał w stołecznych teatrach - Powszechnym, Ludowym i Polskim. W latach 1983-88 był aktorem Teatru Narodowego.
Zadebiutował w 1950 roku rolą junaka młodzieżowej organizacji Służba Polsce w filmie Leonarda Buczkowskiego "Pierwszy start". Pierwszą poważną rolę zagrał w filmie Andrzej Wajdy "Kanał". Popularność zdobył grając porucznika Hansa Klossa w serialu Andrzeja Konica i Janusza Morgensterna. "Stawka większa niż życie".