Historia rozpoczyna się 22 grudnia 1976 roku. Ówczesna siedziba mieściła się w gmachu urzędu wojewódzkiego przy ulicy Żeromskiego, a repertuar bazował na spektaklach gościnnych. Dwa lata później zadania stworzenia stałego zespołu i programu podjął się Zygmunt Wojdan, pierwszy i najdłużej rządzący w radomskim teatrze dyrektor. Do dziś jego dawni współpracownicy pamiętają go jako człowieka obdarzonego niezwykłą charyzmą, herszta, dla którego najważniejsi byli aktorzy. Ściągał ich z całej Polski, oferował etaty i pełną wyzwań pracę. Nie mogli liczyć na luksusy, bo czekała na nich pusta sala, bez technicznego zaplecza. Ale jak wspomina Danuta Dolecka, od 30 lat aktorka radomskiego teatru i autorka monografii poświęconej Wojdanowi, pierwsze lata były najbardziej emocjonujące. Aktorzy tworzyli teatr od zera, z poczuciem misji, że od nich zależy jego przyszłość.
Wojdan kierował sceną do 1991 roku. Stawiał na szeroki repertuar, w którym każdy mógł znaleźć coś dla siebie. Pierwszą przygotowaną pod jego okiem premierą była „Droga do Czarnolasu” Aleksandra Maliszewskiego. Zadbał, by radomianie obejrzeli klasykę polskiego dramatu. Wystawiał współczesne teksty, m.in. Sławomira Mrożka, Ireneusza Iredyńskiego, Stanisława Grochowiaka. To za jego dyrekcji w Radomiu w 1985 roku odbyła się polska prapremiera „Sztukmistrza z Lublina” Isaaka Bashevisa Singera. Dziś ten tekst nieodłącznie kojarzy się z kompozycjami Zygmunta Koniecznego, songami Agnieszki Osieckiej i scenariuszem Michała Komara. Natomiast autorem adaptacji radomskiego przedstawienia był Wojdan, a muzykę napisał Jacek Szczygieł.
W 1991 roku nowy szef Wojciech Kępczyński wprowadził rewolucyjne zmiany. – Przyszły nowe czasy. Nie chciałem teatru lektur przeplatanych farsami – wspomina. – Zamarzyłem, by Radom stał się ośrodkiem gombrowiczowskim.
Kępczyński wymyślił i zorganizował w 1993 roku festiwal dedykowany twórczości autora „Ferdydurke”. Pierwsza edycja okazała się sukcesem. Podczas kolejnych swoje spektakle pokazywali m.in. Jarocki, Warlikowski i Jarzyna. Do dziś impreza odbywająca się co dwa lata jest wizytówką teatru.
Za dyrekcji Kępczyńskiego zespół przeniósł się do wybudowanej po 20 latach starań siedziby przy placu Jagiellońskim 15. Na nowej scenie z rozmachem realizowano musicale, wśród nich takie przeboje, jak „Józef i cudowny płaszcz snów w technikolorze” czy „Fame”. W repertuarze pojawiły się także popularne na West Endzie i Broadwayu sztuki Mameta i Cooneya, uzupełniane – dla równowagi – klasyką teatru: tekstami Sofoklesa, Szekspira i Strindberga.
