Ukończył Wydział Matematyczno-Przyrodniczy Uniwersytetu Warszawskiego. W 1951 objął stanowisko dyrektora w nowoutworzonym Instytucie Sadownictwa i piastował ten urząd do 1983 roku.
Instytut jest znany na całym świecie z poprawy wydajności produkcji sadowniczej. Profesor Pieniążek utrzymywał kontakty z wieloma zagranicznymi placówkami naukowymi. Był między innymi prezesem Międzynarodowego Towarzystwa Ogrodniczego.