Profesor w Uniwersytecie SWPS (Wydział Prawa), wieloletni dyrektor Instytutu Nauk o Państwie i Prawie Wydziału Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego.
Członek-korespondent Polskiej Akademii Nauk. Wykładał na wydziałach prawa m.in. w Lille, Poitiers, Genewie i Paryżu. Radca prawny (w Spółce Prawniczej I&Z s.c. w Warszawie), adwokat. Redaktor naczelny miesięcznika „Samorząd Terytorialny”. Jest autorem ponad 30 książek (w tym wielokrotnie wznawianych), m.in.: (wspólnie z M. Kuleszą) Administracja publiczna. Zagadnienia ogólne (1996), Historia myśli politycznej i prawnej (1996), Samorząd terytorialny. Podstawy ustroju i działalności (2003), Introduction to Public Administration and Administrative Law (2006), Fundamenty współczesnych państw (2007), Elementy teorii i filozofii prawa (2008), Doktryny polityczno-prawne (2010), Ideologia i zagospodarowanie przestrzeni. Doktrynalne prawno-polityczne uwarunkowania urbanistyki i architektury (2013), Ile jest nauki w nauce? (2018), Samorząd terytorialny. Pionowy podział władzy (2020) oraz serii komentarzy do wybranych artykułów Konstytucji RP (od 2019). Od 1989 r. zaangażowany w prace legislacyjne z zakresu administracji publicznej, w tym samorządu terytorialnego, jak również szkolnictwa wyższego oraz stopni naukowych i tytułu naukowego. Był m.in. współautorem projektu ustawy o ustroju m.st. Warszawy (1994), ustawodawstwa „reformy centrum rządu”, w tym ustawy o Radzie Ministrów (1995–1997), oraz ustawy o działalności pożytku publicznego i o wolontariacie (1996–2003).
