W latach 1980-1989 był członkiem "Solidarności" i aktywnie uczestniczył w jej inicjatywach zmierzających do liberalizacji prawa i demokratyzacji systemu politycznego. Był też współzałożycielem Komitetu Helsińskiego w Polsce. Publikował w prasie drugiego obiegu teksty dotyczące problematyki prawnej.

PRZECZYTAJ: Sędzia TK Jerzy Ciemniewski o tym jak został prawnikiem: pisałem ustawę o cenzurze

Uczestniczył w obradach Okrągłego Stołu jako członek zespołu ds. prawa i wymiaru sprawiedliwości oraz ekspert zespołu ds. politycznych. Delegowany przez "Solidarność" do Państwowej Komisji Wyborczej w wyborach parlamentarnych 1989 r.

W latach 1989-1991 był podsekretarzem stanu w Urzędzie Rady Ministrów i sekretarzem Rady Ministrów. Poseł na Sejm I, II i III kadencji. W latach 1992-1993 był zastępcą przewodniczącego Komisji Konstytucyjnej Zgromadzenia Narodowego, a od 1993 r. do 1997 r. członkiem Komisji Konstytucyjnej.

Sędzia Trybunału Konstytucyjnego w latach 1998-2007.

W 2010 r. został odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski.

Był autorem licznych publikacji naukowych z dziedziny prawa konstytucyjnego.