W przeszłości był wikariuszem w parafii Chrystusa Króla w Warszawie. Współpracował z Sekretariatem Misyjnym Księży Pallotynów w Ząbkach. W 1990 został pracownikiem Papieskiego Dzieła Rozkrzewiania Wiary i Kongregacji ds. Ewangelizacji Narodów. Od 1991 posługiwał jako kapelan u boromeuszek w Rzymie, a od 1996 kapelan w Centrum Edukacji Fizycznej dla Niepełnosprawnych Włoskiego Czerwonego Krzyża. 12 grudnia 2007 papież Benedykt XVI mianował go kierownikiem biura Kongregacji ds. Ewangelizacji Narodów, zaś 24 lipca 2012 podsekretarzem tej kongregacji.
Na urząd metropolity gdańskiego przeniósł go w marcu 2021 roku papież Franciszek. 29 czerwca 2021 w bazylice św. Piotra w Rzymie odebrał od papieża Franciszka paliusz.
Arcybiskup Tadeusz Wojda: Wybór to dla mnie zaskoczenie
Nowy przewodniczący Episkopatu wystąpił na konferencji prasowej po zakończeniu obrad. - Wybór to dla mnie zaskoczenie. Ja nie mam tak długiego stażu biskupiego, zaledwie siedem lat. Przyjmuję wolę biskupów jako ogromny kredyt zaufania z nadzieją, że wspólnie będziemy prowadzić Kościół w Polsce drogami, które trzeba odkrywać i które chcemy odkrywać. Kościół zawsze się reformuje, zawsze szuka nowych dróg przekazu słowa Bożego — mówił.
- Chciałbym, aby — tak jak to było dotychczas — pracowali kolegialnie — podkreślił. - Żeby to był wspólny głos całej Konferencji — dodał.
- Zawsze wspólna decyzja jest czymś bardziej kompletnym niż decyzja indywidualna — podsumował.