Willenberg od wielu lat mieszkał w Izraelu. Zmarł 19 lutego w swoim domu w Udim.

Samuel Willenberg w październiku 1942 roku trafił do obozu w Treblince. 2 sierpnia 1943 uczestniczył w buncie w Treblince. Razem z blisko dwustoma więźniami uciekł z obozu. Był jednym z 68 członków Sonderkommando Treblinka, którzy przeżyli wojnę. Po śmierci Kalmana Taigmana w 2012 był ostatnim z żyjących więźniów tego obozu.

Willenberg był też uczestnikiem Powstania Warszawskiego. Pierwszego dnia powstania dołączył jako ochotnik do grupy żołnierzy batalionu AK „Ruczaj”.

Po wojnie z ramienia organizacji syjonistycznej pomagał w poszukiwaniach ocalałych z Holokaustu. W 1950 roku wyjechał do Izraela. Tam zasłynął jako malarz i rzeźbiarz. Rozgłos przyniosły mu prace związane z Holokaustem.